Математична модель автомата водіння самохідної машини з двомірним управлінням
DOI:
https://doi.org/10.20998/2078-6840.2023.1.15Ключові слова:
автомат водіння, рух самохідної машини, математична модель, помилка відстеження, траєкторія рядкаАнотація
Для побудови математичної моделі машини з двомірним керуванням зроблені спрощувальні припущення щодо характеру її руху та траєкторії рядка. Наведено аналіз точності та синтезовано математичну модель руху вздовж рядків просапної культури сільськогосподарського агрегату з сільськогосподарським знаряддям, розташованим між передньою та задньою осями коліс, керованих пристроєм автоматичного водіння з датчиком у передній частині агрегату. Визначено алгоритм керування автоматом водіння самохідної машини, найбільш простий та зручний, але досить точний для практичного використання при розробці подібних (стежучих) систем.
Посилання
Шибанов Г.П. Количественная оценка деятельности человека в системах человек – техника. – М.: Машиностроение, 1983. – 263 с.
Поляшенко С.О., Парфьонова Н.С. Система автоматичного водіння самохідної колісної машини // Декл. пат. № 71847А Україна, МКИ А01В69/04, № 20031213154; Заявлено 30.12.2003; Опубл. 15.12.2004, Бюл. № 12
Лебедев А.Т., Поляшенко С.О., Парфьонова Н.С. Система автоматичного водіння // Декл. пат. № 71844А Україна, МКИ А01В69/04, № 20031213151; Заявлено 30.12.2003; Опубл. 15.12.2004, Бюл. № 12
Кашурко А.С., Коробов В.И., Подольский Е.Н. Исследование математической модели самоходной корнеуборочной малины КС-6. // Исследование и изыскание новых рабочих органов сельхозмашин: Сб. науч. тр / ВИСХОМ.-М.: НПО ВИСХОМ: – М., 1975. – Вып.12.– С. 82 - 90.
Кашурко А.С., Коробов В.И., Подольский Е.Н., Синяков В.А. Математическая модель автомата вождения самоходной машины, отслеживающего кривую с помощью копира //Вестник Харьковского университета.-1976.- № 134 Математика и механика: – М., – Вып.41.– С. 3-11.
Кашурко А.С., Синяков В.А. О кинематическом подходе к описанию движения самоходной сельскохозяйственной машины // Исследование и разработки в области автоматизации сельскохозяйственной техники: Сб. науч. тр / ВИСХОМ.-М.: НПО ВИСХОМ, 1980.- Вып 100,- С. 68.
Есипов А.В., Поляшенко С.А Точность движения МТА при межрядной обработке посевов сахарной свеклы // Вісник Харківського державного технічного університету сільського господарства: Зб. наук. пр. Вип. 15, Харків, ХДТУСГ, 2003. – С. 308–314.
Поляшенко С.А., Есипов А.В Взаимодействие копирующего устройства тракторного агрегата с почвой и усилителем автоматического управления // Тракторная энергетика в растениеводстве: Сб. науч. тр. Вып. 6, Харьков, ХГТУСХ, 2003. – С. 142–149.
Поляшенко С.А., Есипов А.В. Устойчивость движения копирующего устройства машинно-тракторного агрегата с системой автоматического управления // Вісник Харківського державного технічного університету сільського господарства: Зб. наук. пр. Вип. 29, Харків, ХДТУСГ, 2004. – С. 34–41.
Поляшенко С.О., Антипенко А.М., Калінін Є. І., Поляшенко B.С. Прямолінійність руху комбінованого сільськогосподарського агрегату // Вісник Харківського національного технічного університету сільського господарства //Зб. наук. пр. Вип. 41 - Харків, ХДТУСГ - 2005, – C. 117–126.
Поляшенко С.А., Єсіпов О.В., Манойло В.М., Щодо питання точності слідкування при автоводінні агрегату з навісним знаряддям // Зб. наук. пр., Вісник ХНТУСГ Випуск №198 «Механізація сільськогосподарського виробництва», - Харків, ХДТУСГ -2019.
