ОПТИМІЗАЦІЯ КЕРУВАННЯ МЕХАНІЗМОМ ПОВОРОТУ БАШТОВОГО КРАНА
DOI:
https://doi.org/10.20998/2078-6840.2022.1.10Ключові слова:
механізм повороту, баштовий кран, оптимальне керування, принцип максимумуАнотація
В статті розглянуто оптимальне за швидкодією оптимальне керування механізмом повороту баштового крану. Складена розрахункова схема за якою отримана математична модель, що описує роботу системи стріловий поворотний кран – вантаж. Отримано розв'язок системи рівнянь та обрано фазові координати, за якими досліджується рух розглядуваної механічної системи. За допомогою принципу максимуму обгрунтовано закони зміни параметру керування, що враховує крутний момент двигуна та оптимальний за швидкодією закон руху механізму повороту, що є основною науковою новизною даної статті. На прикладі крану на колоні вантажопідйомністю 5 т розраховано фазові траєкторії і побудовано графіки зміни динамічних характеристик оптимального за швидкодією руху механізму повороту
Посилання
Sun N., Wu Y., Chen H., Fang Y. An energy-optimal solution for transportation control of cranes with double pendulum dynamics: Design and experiments. Mechanical Systems and Signal Processing. Vol. 102. 2018. Рр. 87– 101.
He J., Chen Y., Wu K., Zhao Y., Wang Z., Chen Z. Energy flow analysis of crane hoisting system and experimental of potential energy. Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition). 2018. Vol. 48. Issue 4. Рр. 1106-1113.
Ловейкін В. С., Човнюк Ю. В., Кадикало І. О. Оптимізація режимів руху механізмів обертання вантажопідйомних кранів. Науковий вісник Національного університету біоресурсів і природокористування України. Серія: Техніка та енергетика АПК. Київ, 2017. Вип. 262. С. 177–190.
Ловейкін В.С., Ромасевич Ю.О., Стехно О.В. Оптимізація режиму пуску механізму зміни вильоту вантажу баштового крана. Підйомно-транспортна техніка. Одеса, 2020. Вип. 1 (62), С. 4-18.
Qian Y., Fang Y., Lu B. Adaptive repetitive learning control for an offshore boom crane. Automatica. 2017. Vol. 82. №. 8. Pp. 21–28.
Sanfilippo F., Hatledal L. I., Styve A., Pettersen K. Y., Zhang H. Integrated flexible maritime crane architecture for the offshore simulation centre AS (OSC): A flexible framework for alternative maritime crane control algorithms. IEEE J. Ocean. Eng. 2016. Vol. 41. №. 2. Pp. 450–461.
Englert T. Lastpendeldämpfung für Turmdrehkrane. 30. Internationale Kranfachtagung 2022. Kran 4.0. Erfolge der Digitalisierung Herausgegeben als Begleitband zur gleichnamigen Fachtagung am 11. und 12. Juli 2022 in Magdeburg. Pp. 41-49.
Bonnabel, S.; Claeys, X.: The Industrial Control of Tower Cranes: An Operator-in-the-Loop Approach. IEEE Control Systems Magazine Ausgabe. Vol. 40 (5). 2020. Pp. 27-39.
Thomas, M.; Sawodny, O.: A model to control self-erecting tower cranes with lastic structure. IFAC-PapersOnLine Ausgabe. Vol. 53 (2). 2020. Pp 8947-8952.
Perig A. V., Stadnik A. N., Deriglazov A. I. Spherical pendulum small oscillations for slewing crane motion. Hindawi Shock and Vibration. 2014. Vol. 2. P. 24-31.
Grigorov, O., Druzhynin, E., Anishchenko, G., Strizhak, M., & Strizhak, V. (2018). Analysis of various approaches to modeling of dynamics of lifting-transport vehicles. International Journal of Engineering and Technology(UAE), 7(4). https://doi.org/10.14419/ijet.v7i4.3.19553.
