Формування слідкуючого руху колісного трактора в умовах його автоматичного водіння
DOI:
https://doi.org/10.20998/2078-6840.2023.1.11Ключові слова:
трактор, самохідна машина, система автоматичного водіння, динаміка, слідкуючий рухАнотація
В роботі проаналізовано вплив конструктивних параметрів колісних та гусеничних машин на можливість їх представлення в якості систем автоматичного керування. Складена математична модель динаміки самохідної машини по опорній поверхні. Аналіз результатів досліджень показує, що відведення коліс, що характерне переважно для транспортних машин, призводить до досить складної математичної моделі об’єкта управління. Фізично це пояснюється розбіжністю напрямків сили тяги та вектору швидкості. Аналогічний результат виходить у тому випадку, коли досліджується гусенична машина. Але фізична причина появи у схемі ідеальної форсуючої ланки тут, звичайно, інша: під дією тягового опору зміщується назад відносно опорної точки миттєвий полюс повороту. Своєрідність самохідної машини як об’єкта, що виконує рух стеження, виявляється в тому, що в структурну схему додається ще одна інтегруюча ланка. Тому в одноконтурній структурній схемі системи автоматичного водіння завжди присутні мінімум дві послідовно з’єднані інтегруючі ланки.
Посилання
Калінін Є.І. Частотно-динамічна математична модель тракторного агрегата з передачею крутного моменту до рушіїв сільськогосподарської машини. Вісник ХНТУСГ ім. Петра Василенка. 2015. Вип. 156. С. 327-334.
Гуськов В.В. Тракторы. В III ч. Ч. III. Конструирование и расчет: учеб. пособие для втузов. Минск : Выш. шк., 1981. 383 с.
Пастух С.Н., Кустаров Р.А. Динамика машин: учеб. пособие. Москва: Воен.-инженер. акад., 2005. 189 с.
Калінін Є.І., Романченко В.М., Юр’єва Г.П. Формування умови стійкості лінійної системи при випадкових збуреннях її параметрів. Технічний сервіс агропромислового, лісового та транспортного комплексів. 2017. № 7. С. 100-108.
Калінін Є.І., Шуляк М.Л., Шевченко І.О. Дослідження перехідних процесів в коробці змінних передач мобільного енергетичного засобу. Вісник ХНТУСГ ім. Петра Василенка. 2016. Вип. 168. С. 73-79.
Shuliak, M.; Klets, D.; Kalinin, Y.; Kholodov, A. Selecting a Rational Operation Mode of Mobile Powertrain Using Measuring and Control Complex. In Proceedings of the 15th International Conference on ICT in Education, Research and Industrial Applications. Kherson. Ukraine. 12–15 June 2019. Volume 2387. pp. 141–151.
Rebrov O., Kozhushko A., Kalchenko B., Mamontov A., Zakovorotniy A., Kalinin Y., Holovina E. Mathematical model of diesel engine characteristics for determining the performance of traction dynamics of wheel-type tractor. EUREKA, Physics and Engineering. 2020. 4, pp. 90-100.
Лебедєв А.Т., Калінін Є.І., Шуляк М.Л., Колєснік І.В. Аналітична модель повороту трактора з шарнірнозчленованою рамою. Вісник ХНТУСГ ім. П. Василенка. 2016. Вип. 173. С. 161 – 167.
Лебедєв А.Т., Калінін Є.І. Оцінка можливості підвищення тягово-енергетичних властивостей машинно-тракторного агрегату при виконанні орних робіт на агрофоні підвищеної вологості шляхом встановлення здвоєних шин. Вісник ХНТУСГ ім. П. Василенка. 2009. Вип. 89. С. 37 – 45.
Кожушко А.П. Підвищення техніко-економічних показників колісних тракторів з безступінчастими трансмісіями раціональною зміною параметрів регулювання гідромашин в процесі розгону : автореф. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук : спец. 05.22.02. Харків, 2016. – 24 с.
Кожушко А.П., Григор’єв О.Л. Математичне моделювання вільних і вимушених коливань рідини в горизонтальній ємності з вільною поверхнею. Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Математичне моделювання в техніці та технологіях. 2018. № 3 (1279). С. 41 – 51.
Razaghi R., Sharavi M., Feizi M. M. Investigating the effect of sloshing on the energy absorption of tank wagons crash. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering. 2015. № 39(2). Р. 187 – 200.
